✨Quy Hoạch Tuyến Tính Với Phương Pháp Nón Xoay
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của cuốn sách đã được giảng dạy nhiều năm trong môn học Điều khiển và nhận dạng các hệ cơ học. Khi xuất bản cuốn sách này chúng tôi đã bổ sung một số nội dung liên quan đến các vấn đề mô phỏng số. Vì thế cuốn sách có thể được sử dụng làm tài liệu cho các sinh viên năm cuối của chuyên ngành Cơ điện tử và những người quan tâm đến lĩnh vực mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học.
Giáo trình đề cập những vấn đề liên quan đến mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học, bao gồm những kiến thức cơ bản về toán, cơ học, tính toán số và điều khiển. Khi trình bày các vấn đề, chúng tôi tóm tắt một cách ngắn gọn cơ sở lý thuyết, đưa ra các quy trình và thuật giải để có thể triển khai nhanh chóng trong các ứng dụng. Một số ví dụ đơn giản được đưa ra để minh họa cho các thuật giải. Giáo trình được chia thành 8 chương, với các nội dung có liên quan đến nhau. Tuy nhiên người đọc không bắt buộc phải đọc lần lượt từ chương 1 đến chương 8 mà có thể đi thẳng vào chủ đề minh quan tâm.
. Trong chương 1, những kiến thức cơ bản về toán được hệ thống lại. Đây là những kiến thức cần thiết để có thể hiểu được các nội dung liên quan đến điều khiển và các thuật toán số trong các chương sau, chủ yếu là các vấn đề lý thuyết về phương trình vi phân thường và đại số ma trận.
Chương 2 tóm tắt các phương pháp có thể được sử dụng để xây dựng các phương trình vi phân chuyển động của các hệ cơ học. Các hệ phương trình động lực này là cơ sở cho bài toán mô phỏng và bài toán điều khiển. Với những phương pháp hay được sử dụng như phương trình Lagrange loại II, các bước cơ bản khi xây dựng phương trình được trình bày kỹ lưỡng.
Các vấn đề liên quan đến mô phỏng số được trình bày trong chương 3. Mô phỏng động học và mô phỏng động lực học được xem xét riêng biệt. Đặc biệt, việc giải quyết bằng phương pháp số các hệ phương trình vi phân – đại số và các vấn đề liên quan, hiện chưa được quan tâm ở Việt Nam, được trình bày chi tiết hơn trong chương này.
Trong chương 4 việc khảo sát các hệ cơ học như một hệ điều khiển hở với đầu vào và đầu ra được tiến hành. Quy trình tìm phản hồi của các hệ động lực được áp dụng lần lượt cho các hệ 1 bậc tự do, 2 bậc tự do và sau đó là hệ nhiều bậc tự do.
Chương 5 đưa ra một số thuật giải nhằm thiết kế các điều khiển với nguyên lý hoạt động như một bộ điều khiển thụ động. Các bộ điều khiển được thiết kế với các phần tử như của một hệ cơ học ảo được ghép vào hệ ban đầu và đảm bảo tính ổn định của hệ tổng thể.
👁️ 3 | ⌚2025-09-06 12:52:59.272
VNĐ: 31,040
Mua hàng tại Shopee giảm thêm 30%
VNĐ: 31,040
Mua hàng tại Shopee giảm thêm 30%
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong Gia Đình Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong
Sách - Bên này địa đàng (combo 2 phiên bản: cứng giới hạn áo bọc có đánh số & bìa mềm tay gập) - F. Scott Fitzgerald - Sơn Lam dịch - Rainbow Books Sách - Bên này địa đàng (combo 2 phiên bản: cứng giới hạn áo bọc có đánh số & bìa mềm tay gập) - F. Scott Fitzgerald - Sơn Lam dịch - Rainbow Books TIỂU
Làm Thế Nào Để Sống Vui Làm Thế Nào Để Sống Vui "Đừng hiểu lầm phương pháp Thực Dưỡng là cách tu ép xác hoặc giáo điều ràng buộc. Về mặt dinh dưỡng, phương pháp này không chủ trương ăn chay
Thực Hành Phiên Dịch Anh-Việt Việt-Anh Thực Hành Phiên Dịch Anh-Việt Việt-Anh Là một phiên dich viên, trước hết chúng ta phải biết được những ưu điểm và khuyết điểm của mình. Vì tiếng mẹ đẻ của chúng ta là tiếng
Sách Destination C1C2. Bản mới 2023 Cuốn sách Destination c1c2 do Công ty Cổ phần sách giữ bản quyền xuất bản tại Việt Nam theo Hợp đồng chuyển giao bản quyền với Nhà xuất bản Macmillan. Bộ sách cung cấp từ
Gọi Em Bằng Tên Anh - Call Me By Your Name Gọi Em Bằng Tên Anh - Call Me By Your Name. Mùa hè rực lửa tại một vùng nông thôn miền Bắc nước Ý. Elio, chàng thiếu niên 17 tuổi thông minh, nhạy cảm và
Collins - English For Exams - Cambridge English Starters Three Practice Test (Kèm CD) Collins - English For Exams - Cambridge English Starters Three Practice Test (Kèm CD)
Essential Speaking For IELTS Essential Speaking For IELTS là giáo trình luyện thi môn Nói được biên soạn dành cho thí sinh thi IELTS hướng đến mức điểm 5.0 đến 6.5, bắt đầu từ việc luyện kỹ năng nghe
Shapes - Activity Book Shapes - Activity Book Shapes Learning - Shapes Practice - Activities This book is packed with fun activities to help learn first shapes. From drawing practice and pen control activities to matching and memory games.
Siddhartha (Tái Bản) Siddhartha (Tái Bản) Trong các tác phẩm của Hermann Hesse, có lẽ Siddhartha là tác phẩm nổi tiếng nhất. Câu chuyện lấy thời điểm Đức Phật còn tại thế, nói về một chàng thanh niên
Chinh Phục Tiếng Nhật – Tập Viết Chữ Hiragana Và Katakana Hiện nay, giao lưu giữa hai nước Việt – Nhật trên các mặt kinh tế, văn hóa, xã hội đang không ngừng được mở rộng và phát triển. Nhu cầu tìm hiểu về văn hóa
Dr. Seuss's Spring Things (Dr. Seuss's Things Board Books) Dr. Seuss's Spring Things (Dr. Seuss's Things Board Books) A board book celebration of Spring, starring Thing One and Thing Two from Dr. Seuss's The Cat in the Hat! Written in super-simple rhyme, this sweet
The little book - Chiến lược giao dịch Forex - Bản Quyền Tác giả: Kathy Lien Người dịch: Đỗ Minh Khánh THÔNG TIN XUẤT BẢN: Kích thước khổ: 13x20 Số Trang: 296 Mã EAN: 8936066692311 NXB liên kết: NXB Dân Trí Sách do Công ty 1980 BOOKS
Sách Very Easy TOEIC (Second Edition) - First News Công ty phát hành: First News - Trí Việt Tác giả: Nhiều tác giả Ngày xuất bản: 2022 Kích thước: 20 x 26 cm Loại bìa: Bìa mềm Số trang: 260 trang Giá Bìa: 134.000
Cẩm nang tư duy của Richard Paul - Linda Elder (Đọc - Viết - Kỹ Thuật - Lịch Sử - Đạo Đức - Phản Biện - Ngụy Biện - Phân Tích - Học Tập & Nghiên Cứu) (TẶNG KÈM BOOKMARK CÚ MÈO + SỔ TAY XƯƠNG RỒNG NHƯ HÌNH+ POSTER QUY TẮC NĂM NGÓN TAY) Bộ sách Cẩm nang tư duy của Richard Paul - Linda Elder Bộ sách CẨM NANG TƯ DUY này dành cho mọi bạn đọc, từ học sinh, sinh viên đến các giảng viên, các nhà
(Bìa mềm có minh hoạ, 5 tập, có hộp) NHỮNG NGƯỜI KHỐN KHỔ - Victor Hugo -Huỳnh Lý, Vũ Đình Liên, Lê Trí Viễn, Đỗ Đức Hiểu dịch – Đông A - NXB Văn Học Những người khốn khổ là bộ truyện lớn nhất và cũng là tác phẩm có giá trị nhất trong sự nghiệp văn chương của đại văn hào Pháp Victor Hugo. Ông suy nghĩ về tác
Yersin - Peste & Cholera (Tiểu Thuyết) Trong số những học trò và môn đệ của Louis Pasteur, bí ẩn nhất có lẽ là Alexandre Yersin, gốc Thụy Sỹ (sinh năm 1863 tại Morges) nhưng nhập quốc tịch Pháp vì nhu cầu
Bộ Đề Thi Thử Tốt Nghiệp THPT Môn Tiếng Anh - Định Dạng Mới Từ 2025 (Trần Thanh Hương, Hoàng Thị Hồng Nhung) PRE-ORDER - HÀNG ĐẶT TRƯỚC DỰ KIẾN CÓ HÀNG: 05/10/2024 BỘ ĐỀ THI THỬ TỐT NGHIỆP THPT MÔN TIẾNG ANH Giới thiệu tóm tắt: Bộ đề thi thử tốt nghiệp THPT môn Tiếng Anh là
ĐẰNG SAU MẶT BÁO Hồi ký chân dung báo chí Việt buổi ban đầu đến 1945 – Trần Đình Ba – NXB Tổng hợp TPHCM Báo chí Việt Nam từ thuở ban đầu đến trước Cách mạng Tháng Tám là bức tranh rộng về không gian và dài về thời gian. Mỗi tờ báo có một dấu ấn riêng biệt.
Sách - Combo Taking the TOEIC 1 + Taking the TOEIC 2 - FirstNews Giá bộ: 496.000 VNĐ ------------------ 1. TAKING THE TOEIC 1 Tác Giả: Nhiều tác giả Ngày phát hành: 2020 Số trang: 400 Kích thước: 21 x 27.8 cm NXB: Compass Publishing Mô tả sản phẩm:
Life On Earth (Infographics: How It Works) Life On Earth (Infographics: How It Works) In order to survive, all living things on Earth must adapt to their environment. They all have certain senses that help them hunt for prey or ways they
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Săn voi nhỏ|phải|Voi châu Phi, loài voi bị săn bắn dữ dội để lấy ngà **Săn voi** là hành động săn bắt hoặc giết voi của các cộng đồng người dân châu Phi hay châu Á. Lịch
**Sóc Trăng** là một tỉnh cũ ven biển nằm trong vùng hạ lưu Nam sông Hậu thuộc đồng bằng sông Cửu Long, Việt Nam. ## Nguồn gốc tên gọi Tên gọi Sóc Trăng do từ
**Cá voi vây** (_Balaenoptera physalus_), còn gọi là **cá voi lưng xám**, là một loài động vật có vú sống ở biển thuộc phân bộ cá voi tấm sừng hàm. Chúng là loài cá voi
**Chiến tranh thế giới thứ hai** (còn được nhắc đến với các tên gọi **Đệ nhị thế chiến**, **Thế chiến II** hay **Đại chiến thế giới lần thứ hai**) là một cuộc chiến tranh thế
**Bình Dương** là một tỉnh cũ thuộc vùng Đông Nam Bộ, Việt Nam. Ngày 12 tháng 6 năm 2025, tỉnh Bình Dương được sáp nhập vào Thành phố Hồ Chí Minh. Tỉnh lỵ của tỉnh
Bài viết này là **danh sách các thuật toán** cùng một mô tả ngắn cho mỗi thuật toán. ## Thuật toán tổ hợp ### Thuật toán tổ hợp tổng quát * Thuật toán Brent: tìm
**Vĩnh Phúc** là một tỉnh cũ thuộc vùng đồng bằng sông Hồng, Việt Nam, nằm ở chính giữa trung tâm hình học trên bản đồ miền Bắc. Đây là tỉnh nằm trong quy hoạch vùng
**Chế độ Uông Tinh Vệ** là tên gọi của giới sử gia dành cho **Chính phủ Cải tổ Quốc dân Trung Hoa Dân Quốc** (Tiếng Trung Quốc**:** 中華民國國民政府; Bính âm : _Zhōnghuá mínguó guómín zhengfǔ),_
**Max**, còn được biết đến với tên gọi **HBO Max**, là một dịch vụ video theo yêu cầu trả phí qua nền tảng OTT của Mỹ. Đây là một đơn vị độc quyền thuộc sở
nhỏ| Đèn đường lúc [[hoàng hôn ở Nam Phi ]] nhỏ|225x225px| Một đèn đường chạy bằng sức gió ở [[Urmia, Iran ]] phải|nhỏ|150x150px| Đèn đường tại [[Amerika Plads ở Copenhagen ]] **Đèn đường** là một
**Hồ Quý Ly** (chữ Hán: 胡季犛; 1336 – 1407), tên chữ **Nhất Nguyên** (一元), là vị hoàng đế đầu tiên của nhà nước Đại Ngu trong lịch sử Việt Nam. Ông ở ngôi vị Hoàng
Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong
**Cuộc Chiến tranh giành độc lập Hy Lạp** (1821–1829), cũng được biết đến với tên gọi **Cuộc chiến tranh cách mạng Hy Lạp** (tiếng Hy Lạp: Ελληνική Επανάσταση, _Elliniki Epanastasi_; tiếng Thổ Nhĩ Kỳ: يؤنان
**Đội Chiến dịch Đặc biệt số 13 (**tiếng Anh: **Special Operation Team No. 13)**, mật danh **Con Nai** (tiếng Anh: **Deer**), hay **Đội Con Nai** (tiếng Anh: **Deer Team**), là một nhóm đặc nhiệm tình
Đại tướng **John Churchill, Công tước thứ 1 xứ Marlborough, Thân vương thứ 1 xứ Mindelheim, Bá tước thứ 1 xứ Nellenburg, Thân vương của Đế quốc La Mã Thần thánh**, KG PC (26 tháng
**Trận Austerlitz** (còn gọi là **Trận Ba Hoàng đế** hay **Trận Tam Hoàng**), là một trong những trận đánh quan trọng và có tính chất quyết định trong chiến tranh Napoléon. Trận đánh xảy ra
**Công an nhân dân Việt Nam** là một lực lượng vũ trang trọng yếu của Đảng Cộng sản Việt Nam và Nhà nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam và là lực lượng
**Trận Ardennes**, còn gọi là **các trận Longwy và Neufchateau**, diễn ra từ ngày 21 cho đến ngày 23 tháng 8 năm 1914, trong chuỗi trận Biên giới Bắc Pháp giữa quân đội Đức với
**Phan Thanh Giản** (chữ Hán: 潘清簡; 1796–1867), tự **Tĩnh Bá** (靖伯), **Đạm Như** (淡如), hiệu **Mai Xuyên** (梅川), **Lương Khê** (梁溪); là một quan đại thần triều Nguyễn trong lịch sử Việt Nam. Ông là
**François Maurice Adrien Marie Mitterrand** (Phát âm tiếng Việt như là phờ-răng-xoa mít-tờ-răng; sinh ngày 16 tháng 10 năm 1916 – mất ngày 8 tháng 1 năm 1996) là Tổng thống Pháp và Đồng hoàng
**_Kẻ trộm giấc mơ_** (tựa tiếng Anh: **_Inception_**) là một bộ phim điện ảnh AnhMỹ thuộc thể loại hành độngkhoa học viễn tưởnggiật gân ra mắt vào năm 2010 do Christopher Nolan làm đạo diễn,
**Tháng** là một đơn vị đo thời gian bằng khoảng hoặc hơn 1/12 cả thời gian trong năm và 1/3 cả mùa, được sử dụng trong lịch, với độ dài xấp xỉ như chu kỳ
**Thời đại Khám phá** hay **Thời đại Thám hiểm** là cách gọi phổ thông về những khám phá địa lý của châu Âu vào khoảng thời kỳ cận đại, phần lớn trùng lặp với kỷ
**Hoàng Thế Thiện** (1922 – 1995) là một danh tướng của Quân đội nhân dân Việt Nam (thụ phong trước năm 1975), một Anh hùng Lực lượng vũ trang nhân dân Việt Nam. Ông từng
**_Đập cánh giữa không trung_** (tựa ) là một bộ phim điện ảnh độc lập thuộc thể loại chính kịchtuổi mới lớn của Việt Nam, Đức, Na Uy và Pháp ra mắt vào năm 2014
**Trường Trung học Phổ thông Nguyễn Thị Minh Khai** (Tên cũ: **Trường nữ Gia Long**, **Trường nữ sinh Áo Tím**; tên khác: **Miki**) là một trường trung học phổ thông công lập ở Thành phố
**David Robert Joseph Beckham** (OBE, sinh ngày 2 tháng 5 năm 1975) là một cựu cầu thủ bóng đá chuyên nghiệp người Anh từng thi đấu cho các câu lạc bộ Manchester United, Preston North
**Vincent Willem Van Gogh** (; 30 tháng 3 năm 185329 tháng 7 năm 1890) là một họa sĩ hậu ấn tượng người Hà Lan, được đánh giá là một trong những nhân vật nổi tiếng
**_Siêu đại chiến_** (tựa gốc tiếng Anh: **_Pacific Rim_**; tên khác: **_Vành đai Thái Bình Dương_**) là một bộ phim điện ảnh đề tài quái vật và khoa học viễn tưởng của Mỹ năm 2013
nhỏ|250x250px|Hình ảnh miêu tả các bé gái mặc [[Nội y phụ nữ|nội y theo phong cách manga. Nghệ thuật _lolicon_ thường pha trộn các yếu tố trẻ con và khiêu dâm nhẹ nhàng.]] Trong văn
nhỏ|phải|Một con trâu đang được nuôi ở Nepal **Nuôi trâu** hay **chăn nuôi trâu** hay còn gọi đơn giản là **chăn trâu** là việc thực hành chăn nuôi các giống trâu nhà phục vụ cho
**Steve Paul Jobs ** (; 24 tháng 2 năm 1955 – 5 tháng 10 năm 2011) là doanh nhân và nhà sáng chế người Mỹ. Ông là đồng sáng lập viên, chủ tịch, và cựu
**Paul Doumer**, tên gọi đầy đủ **Joseph Athanase Doumer** (sinh ngày 22 tháng 3 năm 1857 tại Aurillac, Cantal, mất ngày 7 tháng 5 năm 1932 tại Paris) là một chính trị gia người Pháp.
**William J.** "**Willem**" **Dafoe** (sinh ngày 22 tháng 7 năm 1955) là một diễn viên người Mỹ. Ông là người nhận được nhiều giải thưởng khác nhau, bao gồm cả Cúp Volpi cho Nam diễn
**Trận Toulon** hay **Cuộc vây hãm Toulon** là một trận đánh quan trọng của Cách mạng Pháp (1789 - 1799) giữa Cộng hòa Pháp và Liên minh thứ nhất cùng với Phe Bảo hoàng, diễn
thumb|right|Một mẫu [[nấm thu thập được vào mùa hè năm 2008 tại các khu rừng hỗn hợp nằm ở miền Bắc Saskatchewan, gần thị trấn LaRonge, Canada. Đây là ví dụ chứng minh tính đa
**Nhân giống ngựa** là việc con người thực hành nhân giống các loại ngựa, nhân giống ngựa nhằm mục đích tạo ra thế hệ ngựa mới nhưng cũng có thể là quá trình chọn giống
**Vũng Tàu** là một thành phố cũ thuộc tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu, vùng Đông Nam Bộ, Việt Nam. Đây là trung tâm kinh tế, tài chính, văn hóa, du lịch, và là một
**Sa Đéc** là một thành phố cũ thuộc tỉnh Đồng Tháp, Việt Nam. Vùng đất Sa Đéc xưa có tên Khmer là Phsar Dek, có hai cách hiểu thứ nhất người ta cho rằng Phsar
**Chiến tranh Hy Lạp-Ý** ( _Ellinoitalikós Pólemos_ hay **Πόλεμος του Σαράντα** _Pólemos tou Saránda_, "Cuộc chiến năm 40", , "Chiến tranh Hy Lạp") là một cuộc xung đột giữa Ý và Hy Lạp, kéo dài
**Thaddeus Stevens** (4 tháng 4 năm 179211 tháng 8 năm 1868) là một dân biểu trong Hạ viện Hoa Kỳ đến từ Pennsylvania. Ông từng là một trong những lãnh tụ phái Cộng hòa Cấp
**Gấu xám Bắc Mỹ** (tên khoa học **_Ursus arctos horribilis_**; tiếng Anh: **Grizzly bear**), còn được gọi là **gấu đầu bạc**, **gấu xám**, hoặc **gấu nâu Bắc Mỹ**, là một **_phân loài khác_** của gấu
**Sinh vật huyền bí trong bộ truyện Harry Potter** gồm rất nhiều sinh vật hư cấu được nhà văn J. K. Rowling sáng tạo ra với chủng loại, kích thước khác nhau trong đó có
**Chiến tranh cục bộ** là một chiến lược quân sự của Hoa Kỳ trong Chiến tranh Việt Nam (giai đoạn 1965-1968). Nội dung cơ bản của chiến lược này là tận dụng ưu thế hỏa
**Apollo 8** (21–27 tháng 12 năm 1968) là tàu vũ trụ có người lái đầu tiên thoát khỏi phạm vi ảnh hưởng của lực hấp dẫn Trái Đất và là chuyến bay có phi hành
**Chiến dịch Mãn Châu** hay _Chiến dịch tấn công chiến lược Mãn Châu_ (tiếng Nga: _Манчжурская стратегическая наступательная операция_), hay _Cuộc tấn công của Liên Xô vào Mãn Châu_ hay _Chiến tranh chống lại Nhật
**Gia Long** (; 8 tháng 2 năm 1762 – 3 tháng 2 năm 1820), tên húy là **Nguyễn Phúc Ánh** (阮福暎), thường được gọi là **Nguyễn Ánh** (阮暎), là một nhà chính trị, nhà quân sự
**Tử Cấm Thành** () là một khu phức hợp cung điện ở khu Đông Thành thuộc Bắc Kinh, Trung Quốc, với tổng diện tích 720.000 mét vuông (180 mẫu). Dù là khu phức hợp cung
**Hồng Quân** là cách gọi vắn tắt của **Hồng quân Công Nông** (tiếng Nga: Рабоче-крестьянская Красная армия; dạng ký tự Latin: _Raboche-krest'yanskaya Krasnaya armiya_, viết tắt: RKKA), tên gọi chính thức của Lục quân và